仙童公司KAQ/SAM-N-2/CTV-N-9云雀导弹 康维尔公司KAY/SAM-N-4/CTV-N-10云雀导弹 云雀防空导弹计划开始于1944年底，当时美国海军需要一种新的武器来对付日益严重的日本自杀式轰炸机（神风特攻队）的威胁。1945年1月，云雀配置已经确定，要求包括舰艇防御神风特攻队的攻击、侦察机和敌机发射的对空武器。同年3月，与仙童公司签订了生产100枚云雀试验导弹的合同。由于仙童公司的进展缓慢，在1945年6月，另外100枚云雀导弹的备份合同被授予康维尔公司。1945年10月，仙童公司和康维尔公司的云雀被分别命名为KAQ和KAY，KAQ-1和KAY-1飞行器的飞行测试于1946年6月开始。KAQ-1/KAY-1由ReactionMotorsLR2-RM-2双室液体推进剂火箭发动机推动，并使用两个固体燃料火箭助推器进行起飞。后来的云雀使用了稍加改进的LR2-RM-6发动机，而KAQ-2和KAY-2的名称很可能适用于使用升级后的发动机的导弹。云雀的弹翼和尾翼呈十字形，用于稳定和控制，助推器组件采用了一种奇特的"方形"弹翼布置。KAQ的机翼有襟翼，而KAY则使用了可变角度弹翼。云雀"配备了一个45公斤的高爆弹头，由雷达近距离引信引爆。早期的试飞使用了简单的手动无线电指令制导系统，但到1947年，已经开始开发不需要人操作的制导系统。
KAQ-1/2（XSAM-N-2/2a）（具体型号未知） 1947年9月和1948年初，云雀型号被重新命名为： 旧型号 1947年9月 1948年2月 KAQ-1 XSAM-2 XSAM-N-2 KAQ-2 XSAM-2a XSAM-N-2a KAY-1 XSAM-4 XSAM-N-4 KAY-2 XSAM-4a XSAM-N-4a 仙童公司的SAM-N-2最终使用了一个被称为"云雀"的制导系统，包括无线电指令的中途制导和半主动雷达制导的终端定位。舰载雷达和火控系统跟踪云雀和目标飞机，计算导弹的拦截路线，并在必要时发出转向指令。在距离目标16公里的范围内，SAM-N-2可以使用AN/DPN-7雷达对目标的雷达反射进行定位。康维尔公司的SAM-N-4使用被称为"黄蜂"的雷达波束导航系统，并有一个AN/APN-23雷达用于主动终端定位。1950年在诺顿湾号导弹试验舰上开始测试云雀的舰载发射器，并成功地拦截了几架无人靶机。然而，云雀防空导弹计划在1950年底被终止，因为与之同时进行的军械局的大黄蜂计划（云雀是航空局的计划）显示出更大的前景（并最终导致了诸如SAM-N-6/RIM-8黄铜骑士、SAM-N-7/RIM-2小猎犬和RIM-24鞑靼人等导弹）。
CTV-N-9b 在战术云雀导弹被取消后，剩余的导弹继续被用作控制测试弹。因此，SAM-N-2和SAM-N-4分别被重新命名为CTV-N-9和CTV-N-10。CTV-N-9有几个改型，被命名为CTV-N-9a、CTV-N-9b和CTV-N-9c，但不知道这些型号的具体信息。CTV-N-9和-10在整个50年代早期被美国空军、海军和陆军用来评估雷达制导系统，以及与导弹发射、稳定和控制有关的设备和程序。美国陆军也使用云雀试验弹（指定为RV-A-22）来开发SSM-A-12/MGM-18"长矛"地对地导弹的制导系统。
RV-A-22 技术参数 XSAM-N-2的数据。 长度 (不含助推器) 4.24m; 助推器:1.40m 主翼展 1.88m 尾翼展 1.22m 直径 46cm 重量 (不含助推器) 550kg; 助推器:370kg 速度 Mach0.85 射高 射程 55km 动力 续航发动机:ReactionMotorsLR2-RM-2液体燃料火箭 (XSAM-N-2a:LR2-RM-6) 助推器:固体燃料火箭 战斗部 45kg高爆弹头
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